%0 Journal Article
%T 增强耦合的TORA系统镇定控制方法设计
%A 武宪青
%A 欧县华
%A 何熊熊
%J 控制与决策
%P 1039-1043
%D 2015
%R 10.13195/j.kzyjc.2014.0631
%X 针对欠驱动TORA系统,设计一种镇定控制器和增强型耦合控制器.根据TORA系统的动力学模型,分析旋转小球与平移振荡器之间的耦合关系和系统的无源特性.构造一个新型的Lyapunov函数,并得到一种耦合镇定控制器.采用Lyapunov方法和LaSalle不变性原理证明了闭环系统的稳定性.最后,通过改进所设计的控制器得到一种增强型耦合控制器.仿真结果验证了所提出控制器的有效性和优越性.
%K 欠驱动TORA系统
%K 耗散性分析
%K Lyapunov
%K 方法
%K LaSalle
%K 不变性原理
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract13072.shtml