%0 Journal Article
%T 考虑空间系绳释放特性的空间绳系机器人协调耦合控制
%A 黄攀峰
%A 张帆
%A 徐秀栋
%J 控制与决策
%P 961-968
%D 2015
%R 10.13195/j.kzyjc.2014.0408
%X 针对空间绳系机器人的轨迹跟踪控制问题,提出考虑系绳释放特性的跟踪轨迹协调控制方法.该方法考虑系绳释放的动力学特性,在最优轨迹规划过程中将系绳释放速度作为一个规划量,将系绳释放机构的转矩作为一个控制输入,结合操作机器人上推力器控制输入设计协调耦合位姿控制器.该方法的优点是控制输入易于施加,可工程实现系绳协调控制.仿真结果表明,操作机器人能精确跟踪最优轨迹,末端误差为±0.1m,且能有效跟踪期望姿态,精度在±0.2°.
%K 空间绳系机器人
%K 协调耦合控制
%K 空间系绳
%K 推力器
%K 释放机构
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract13162.shtml