%0 Journal Article
%T 传感器故障条件下的自适应UKF算法
%A 赵辉
%A 周欢
%A 翁兴伟
%A 李牧东
%J 控制与决策
%P 2025-2032
%D 2015
%R 10.13195/j.kzyjc.2014.1370
%X 针对目标跟踪中传感器故障导致滤波发散或者滤波精度不高的问题,提出一种自适应无迹卡尔曼滤波(UKF)算法.该算法在滤波过程中,根据自适应估计原理引入自适应矩阵因子,实时调整系统状态向量和量测新息向量的协方差,以满足无迹卡尔曼滤波算法的最优性条件,并采取措施对滤波发散的情况进行判断和抑制.与传统UKF和已有自适应UKF算法相比,该自适应UKF算法显著提高了滤波精度和数值稳定性,且具有应对传感器故障的自适应能力.仿真实验结果表明了所提出算法的有效性.
%K 目标跟踪
%K 传感器故障
%K 自适应滤波
%K 无迹卡尔曼滤波
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract13315.shtml