%0 Journal Article
%T 基于状态空间的机械臂轨迹规划
%A 谢文龙
%A 苏剑波
%J 控制与决策
%P 49-54
%D 2009
%X 提出一种基于状态空间的机械臂轨迹规划方法,定义并构造了机械臂系统的状态空间,根据内在机构约束与外部环境约束描述出系统状态的可达范围,并给出了任务的可实现条件.对于可实现任务,在状态空间能搜索到任务完成的最优解.如果任务无法完成,则修改系统配置或约束,在新的状态空间确定任务实现的转化条件,并对任务的设计与规划给予指导.研究了障碍约束下两连杆机械臂的点到点任务,实验结果验证了该方法的有效性.
%K 轨迹规划
%K 构形空间
%K 状态空间
%K 状态变迁')"
%K href="#">轨迹规划
%K 构形空间
%K 状态空间
%K 状态变迁
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract8910.shtml