%0 Journal Article
%T 基于运动预测的路径跟踪最优控制研究
%A 武星
%A 楼佩煌
%J 控制与决策
%P 565-569
%D 2009
%X 针对自动导引车的路径跟踪,提出一种基于运动预测的线性二次型调节器优化模型.在速度约束下,从全局角度通过运动预测达到多步控制的最优协调性.在目标函数中只包含速度控制量,避免了加权矩阵选择的难题,算法的快速性由控制步数的最小化来保证.数字仿真和实验均表明,对于不同速度和路径偏差,算法均能产生可实现的最优控制序列,同步,快速和平稳地消除两种偏差,且计算量小,可满足嵌入式控制系统实时滚动优化的需求.
%K 路径跟踪
%K 最优控制
%K 预测控制
%K 自动导引车')"
%K href="#">路径跟踪
%K 最优控制
%K 预测控制
%K 自动导引车
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract9451.shtml