%0 Journal Article
%T 基于DSP/FPGA的反步法阻抗控制柔性关节机械臂
%A 熊根良
%A 刘伊威
%A 黄剑斌
%A 刘宏
%A 蒋再男
%A 孙奎
%J 控制与决策
%P 1137-1142
%D 2009
%X 针对柔性关节机械臂与环境接触时的柔顺控制问题,提出一种反步法阻抗控制方法,并基于李雅普诺夫稳定性理论证明了控制器的稳定性.该方法是在建立柔性关节机器人模型的基础上,将李雅普诺夫函数选取与控制器设计相结合的一种回归设计方法.它从系统的最低阶次微分方程开始,逐步设计满足要求的虚拟控制,最终设计出真正的控制器.轨迹跟踪和阻抗控制实验结果表明"该方法是有效而可行的.
%K 柔性关节
%K 阻抗控制
%K 反步法')"
%K href="#">柔性关节
%K 阻抗控制
%K 反步法
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract9566.shtml