%0 Journal Article
%T 机器人系统全局渐近稳定非线性ＰＤ＋轨迹跟踪控制
%A 苏玉鑫
%A 郑春红
%J 控制与决策
%P 1697-1701
%D 2009
%X 采用一类具有“小误差放大、大误差饱和”功能的非线性饱和函数来改进常用的线性比例微分加（ＰＤ＋）机器人系统动力学控制，以形成非线性ＰＤ＋（ＮＰＤ＋）控制，从而获得更快的响应速度和轨迹跟踪精度．应用Ｌｙａｐｕｎｏｖ直接稳定性理论和ＬａＳａｌｌｅ不变性原理证明了闭环系统的全局渐近稳定性．两自由度机器人系统数值仿真结果表明了所提出的ＮＰＤ＋控制具有良好的控制品质．
%K 机器人控制
%K 轨迹跟踪
%K ＰＤ
%K 控制
%K 非线性ＰＤ
%K 控制
%K 全局渐近稳定性
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract9664.shtml