%0 Journal Article
%T 移动机器人在未知环境下的同步定位与地图重建方法-一种改进的FastSLAM算法
%A 张亮
%A 陈耀武
%J 控制与决策
%P 515-520
%D 2010
%X 在标准FastSLAM中,随着重采样次数的增加会出现十分严重的粒子退化现象,从而导致机器人位姿估计的一致性很差.针对FastSLAM算法的这一缺陷,提出一种改进的FastSLAM算法.此算法在标准FastSLAM的重采样条件判断中,额外考虑了粒子权重协方差和每个粒子的测量残余一致性,并且使用指数等级选择算法进行新粒子的生成.通过仿真实验可以看出,改进的FastSLAM算法不但可以明显地提高机器人位姿估计的一致性,而且能够很好地保持粒子多样性.
%K 同步定位与地图创建
%K 一致性
%K 测量残余一致性
%K Simultaneous
%K localization
%K and
%K mapping(SLAM)
%K Consistency
%K Measurement
%K residual
%K consistency
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract9836.shtml