%0 Journal Article
%T 具有输入齿隙的一类非线性不确定系统自适应鲁棒控制
%A 郭健
%A 姚斌
%A 吴益飞
%A 陈庆伟
%J 控制与决策
%P 1580-1584
%D 2010
%X 针对一类具有未知输入齿隙、参数不确定以及未建模动态和干扰的非线性系统,设计了自适应鲁棒控制器.将齿隙非线性模型等价表示为具有有界建模误差的全局线性化模型,在此基础上设计了包含自适应模型补偿、反馈稳定和鲁棒反馈3部分的自适应鲁棒控制器,并给出了系统动态跟踪误差和稳态误差指标.理论分析证明,闭环控制系统信号有界且跟踪误差在任意期望的精度范围内,仿真研究验证了所提出方法的有效性.
%K 非线性系统
%K 齿隙
%K 自适应控制
%K 鲁棒控制
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract10518.shtml