%0 Journal Article
%T 基于改进积分型变结构控制器的近水面机器人减摇鳍系统
%A 金鸿章
%A 高妍南
%A 潘立鑫
%A 周生彬
%J 控制与决策
%P 633-636
%D 2011
%X 海洋机器人在近水面低速航行时,由于海浪的作用将产生横摇运动.依据减摇鳍减摇原理和变结构控制理论,针对海浪波浪力作用的特点,在水下机器人横摇解耦模型的基础上,提出一种带有自适应机制的改进积分滑模控制器的设计.仿真结果表明,改进后的积分型滑模控制器在消除稳态误差的基础上,进一步提高了减摇效率.
%K 机器人
%K 近水面
%K 减摇鳍
%K 积分变结构控制
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract10478.shtml