%0 Journal Article %T 一类新的PPA型三连杆欠驱动机器人的控制策略 %A 赖旭芝 %A 潘昌忠 %A 吴敏 %J 控制与决策 %P 1004-1008 %D 2011 %X PPA型机器人是一类新型的三连杆欠驱动机械系统,具有3个自由度,但只有1个驱动装置.针对这类欠驱动机器人的运动控制,提出一种分区的控制策略,使之从垂直向下的位置摇起到垂直向上的位置,并实现稳定控制.首先,将系统的运动空间划分为摇起区和吸引区;其次,应用一种基于Lyapunov函数的控制方法来增加系统能量和控制驱动杆姿态,实现摇起操作;再次,采用最优控制方法设计平衡控制,实现稳定的平衡控制;最后,通过仿真实验验证了所提出控制方法的有效性. %K 欠驱动机械系统 %K PPA型机器人 %K 稳定控制 %K Lyapunov函数 %U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract10601.shtml