%0 Journal Article
%T 一种基于传感信息的机器人在线路径规划方法
%A 靳保
%A 王树国
%A 付宜利
%A 曹政才
%J 控制与决策
%P 1216-1220
%D 2005
%X 针对非结构化环境下的多关节机器人实时避障问题,提出一种基于传感信息的机器人在线路径规划方法.由红外线传感器提供机器人手臂周围环境信息,通过计算C-空间内一些方向上的C-空间障碍距离,分阶段控制位姿点到达目标.避免了建立整个位姿点附近的C-空间,适合机器人在未知环境下的实时避障要求.仿真结果验证了该算法的有效性.
%K 机器人
%K 传感信息
%K C-空间
%K 路径规划
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract9355.shtml