%0 Journal Article
%T 一类欠驱动机械系统的非线性控制
%A 高丙团
%A 陈宏钧
%A 张晓华
%J 控制与决策
%P 104-106
%D 2006
%X 针对一类欠驱动机械系统,分析了其数学模型,提出了一种基于部分反馈线性化的非线性控制方案.该方案利用精确线性化的方法将欠驱动系统直接激励部分线性化,将被动部分作为系统的内部动态考虑;并选择直接激励的自由度作为系统输出,进行系统的轨迹跟踪控制;通过分析系统的内部动态,证明了零动态的稳定性能保证控制系统的稳定性.最后通过对吊车的负载防摆控制的研究,验证了该方案的可行性.
%K 非线性控制
%K 欠驱动机械系统
%K 部分反馈线性化
%K 跟踪控制
%K 吊车防摆
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract8395.shtml