%0 Journal Article
%T 加速度约束条件下的非完整移动机器人运动控制
%A 曹洋
%A 方帅
%A 徐心和
%J 控制与决策
%P 193-196
%D 2006
%X 将移动机器人的运动规划与跟踪控制问题合并在一起,对加速度约束条件下的非完整移动机器人运动控制问题进行研究.提出基于贝塞尔曲线的路径规划方法,以满足机器人的非完整约束.在考虑所受加速度约束的条件下,通过规划机器人状态时间轨线的方法实现了时间最优的轨迹规划.基于控制李亚普诺夫函数推导出了轨迹跟踪的控制律.仿真实验结果表明所提出的算法是有效的.
%K 移动机器人
%K 非完整约束
%K 路径规划
%K 轨迹规划
%K 轨迹跟踪
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract9268.shtml