%0 Journal Article
%T 拟人机器人抗干扰行走稳定性分析
%A 殷晨波
%A 周庆敏
%A 徐海涵
%A 杨敏
%J 控制与决策
%P 619-624
%D 2006
%X 通过引入虚拟零力矩点假设,提出了一个多种外界干扰下拟人机器人的整体分析模型,分析了拟人机器人抗干扰行走的稳定性.给出了支撑多边形的计算机表达方法和失稳时旋转边界的确定方法.为了在不同的情况下保持平衡,提出了改变支撑多边形、手的支撑、改变上体重心等3种新的稳定性恢复方法.通过优化从虚拟零力矩点到旋转边界的距离,提出了恢复平衡的优化算法.通过仿真实例验证了所提出方法的正确可行性.
%K 拟人机器人
%K 稳定性维护
%K 步态规划
%K ZMP
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract9199.shtml