%0 Journal Article
%T 一类欧-拉系统的全系数自适应控制研究
%A 雷拥军
%A 吴宏鑫
%J 控制与决策
%P 606-611
%D 2006
%X 对于动力学方程未知的全驱动多变量欧-拉系统,进行了基于特征模型的全系数自适应控制方法研究.根据全系数自适应控制思想,针对全驱动欧-拉系统提出了差分方程形式的特征模型,并得到该特征模型各系数的一些性质.基于建立的特征模型,提出多变量黄金分割控制律和相应的自适应控制策略,并对闭环系统的稳定性进行了分析.最后对两连杆的空间机器人进行了仿真,仿真结果表明了该自适应控制方法的优越性.
%K 欧-拉系统
%K 自适应控制
%K 黄金分割
%K 多变量控制
%K 特征模型
%K 空间机器人
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract8441.shtml