%0 Journal Article
%T 基于环境势场的移动机器人主动定位
%A 刘志斌
%A 石宗英
%A 赵明国
%A 徐文立
%J 控制与决策
%P 187-190
%D 2008
%X 提出一种以环境势场提供辅助线索的主动定位方法.首先建立以环境中各标志物为场源的势场模型;然后为机器人构造以窗口势函数极大值位置和环境势函数极大值位置为主体的运动目标候选集合,并以行为效用和行为代价构成评价函数,从中选出目标位置,进而确定运动方向;最后根据机器人的运动能力和评价函数分别确定下一步的位移和观测方向.仿真结果验证了该方法的有效性.
%K 主动定位
%K 势场
%K 不确定度
%K 移动机器人
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract8590.shtml