%0 Journal Article
%T 自由漂浮空间机器人的笛卡尔连续路径规划
%A 徐文福
%A 刘宇
%A 强文义
%A 梁斌
%A 李成
%J 控制与决策
%P 278-282
%D 2008
%X 对于自由漂浮空间机器人,位置级逆运动学方程不适合于笛卡尔连续路径的规划,而且机械臂的运动会对基座产生扰动.为此提出了基于速度级逆运动学方程的方法,可实现5个目标:1)惯性空间连续位姿跟踪;2)基座姿态无扰动的连续位置跟踪;3)基座姿态无扰动的连续姿态跟踪;4)基座姿态调整的连续位置跟踪;5)基座姿态调整的连续姿态跟踪.采用阻尼最小方差法回避动力学奇异,所规划的路径连续平滑.仿真结果表明了该方法的有效性.
%K 空间机器人
%K 连续路径规划
%K 零反作用机动
%K 动力学奇异
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract8596.shtml