%0 Journal Article
%T 基于分布参数模型的柔性臂变结构力控制
%A 曹小涛
%A 李元春
%J 控制与决策
%P 1035-1039
%D 2008
%X 提出一种基于受约束柔性臂分布参数模型的变结构力控制方法,避免了集中参数模型的缺陷,解决了系统存在模型不确定性和外部干扰影响下的力控制问题.通过Lyapunov函数设计了系统的变结构控制器,其中滑模面设计为系统转动角,转动角速度和柔性臂根部应变的线性组合.利用线性算子半群理论和LaSalle不变集原理,证明了闭环系统的渐近稳定性.仿真结果验证了该方法的有效性.
%K 柔性臂
%K 变结构控制
%K 力控制
%K 线性算子半群')"
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%K 变结构控制
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%K 线性算子半群
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract8705.shtml