%0 Journal Article
%T 基于能量的Acrobot动态伺服控制
%A 张晓华
%A 程红太
%A 赵旖旎
%J 控制与决策
%P 1258-1262
%D 2008
%X 研究了Acrobot垂直平面欠驱动机械臂的动态伺服控制问题.动态伺服控制不同于定点控制和轨迹跟踪控制,而是利用欠驱动系统中存在的周期轨道特性,实现对轨迹的动态跟踪.首先通过对比单摆运动规律寻找到周期轨道所满足的条件;然后利用Lyapunov稳定性理论设计反馈控制律,并给出控制律存在的一系列条件;最后分析了系统中存在的奇点及其对收敛性的影响.仿真实验表明了所设计的控制器是有效的.
%K Acrobot欠驱动
%K 动态伺服控制')"
%K href="#">Acrobot欠驱动
%K 动态伺服控制
%K Lyapunov稳定性理论
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract8864.shtml