%0 Journal Article
%T 基于积分流形的柔性机械手组合控制
%A 张袅娜
%A 张德江
%A 冯勇
%J 控制与决策
%P 1368-1372
%D 2008
%X 为解决柔性机械手非最小相位的控制问题以及克服运动中的抖振,采用积分流形和奇异摄动理论,将柔性机械手系统分解为快慢两个子系统.对于慢变子系统,设计一种基于一阶鲁棒微分估计器的二阶滑模控制策略,使其轨迹跟踪期望值,对于快变子系统,采用频率成形滤波器设计动态补偿器来抑制弹性振动,并基于线性二次型最优控制方法给出相应的最优控制规律,使系统的输出快速趋于稳定.仿真结果表明了该控制策略的有效性.
%K 奇异摄动
%K 滑模
%K 柔性机械手
%K 积分流形')"
%K href="#">奇异摄动
%K 滑模
%K 柔性机械手
%K 积分流形
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract8886.shtml