%0 Journal Article
%T 面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法
%A 潘博
%A 付宜利
%A 杨宗鹏
%A 王树国
%J 控制与决策
%P 176-180
%D 2009
%X 针对-自由度冗余机器人实时运动控制,对机器人逆运动学提出了一种新的求解方法.采用位姿分解方式,使-自由度冗余机器人逆运动学简化为,自由度位置逆运动学求解.在梯度投影法得到位置优化解的基础上,利用机器人封闭解公式求得一组优化解.通过对-自由度机器人仿真分析,表明了该方法的有效性.
%K 冗余机器人
%K 实时控制
%K 逆运动学
%K 雅可比矩阵')"
%K href="#">冗余机器人
%K 实时控制
%K 逆运动学
%K 雅可比矩阵
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract8936.shtml