%0 Journal Article
%T 一类多体系统的非完整运动规划最优控制
%A 戈新生
%A 陈立群
%A 刘延柱
%J 工程力学
%P 63-68
%D 2006
%X 研究一类带有非完整约束的多体系统运动规划问题。由于非完整约束的存在,运动规划和控制问题比一般的多体系统要困难得多。讨论了非完整系统的特性及可控性条件,利用无限维优化和控制理论,结合非完整控制系统特性,以系统耗散能量为性能指标,给出一类非完整运动规划的最优数值方法。最后将该方法用于自由漂浮空间双臂机器人,仿真结果实现了该类非完整系统的运动规划。
%K 多体系统
%K 非完整约束
%K 运动规划
%K 最优控制
%K 空间机器人
%U http://gclx.tsinghua.edu.cn/CN/abstract/abstract2586.shtml