%0 Journal Article
%T 摩擦对机械臂运动扰动的定量分析
%A 樊世超
%A 丁文镜
%A 陆明万
%J 工程力学
%P 42-46
%D 2003
%X 在重置积分模型(resetintegratormodel)的基础上建立了摩擦力的随机模型,以此模型定义了定量评估摩擦对运动扰动的数值指标:摩擦扰动均值比n,然后以平面运动的三关节机械臂为例,用数值方法研究摩擦扰动均值比n的合理性,并且运用该指标计算了不同参数情况下,摩擦力对运动的扰动的大小,试图定量评估摩擦对运动的扰动与驱动速度、摩擦系数,静动摩擦落差数和关节传动刚度之间的关系。
%K 摩擦力的随机模型
%K 摩擦力对运动的扰动
%K 定量评估
%K 摩擦挠动均值比
%U http://gclx.tsinghua.edu.cn/CN/abstract/abstract3669.shtml