%0 Journal Article
%T 含摩擦柱铰链平面多体系统动力学的建模和数值方法
%A 庄方方
%A 王琪
%J 工程力学
%P 193-199
%D 2012
%X 以含摩擦柱铰链平面多体系统为研究对象,建立其动力学方程并给出相应的数值计算方法。首先,建立了含摩擦转动柱铰链的力学模型。在此基础上,应用第一类Lagrange方程给出了该类系统的动力学方程,将Lagrange乘子与柱铰链的法向约束力建立了对应关系,并给出了柱铰链摩擦力的广义力。由于摩擦力的存在,使得该方程是关于Lagrange乘子的分段连续的非线性代数方程组,该文对此采用混合算法:对于连续段(物体相对转动的角速度不为零时),采用拟牛顿算法和龙格-库塔法求解方程;在不连续点(物体相对转动的角速度为零时),通过粒子群算法(PSO)、试算法和龙格-库塔法求解方程,克服了方程在不连续处Lagrange乘子(法向约束力)的初值不易选取的困难。最后,通过算例说明了该算法的有效性和可行性。
%K 多体系统
%K 转动铰链
%K Lagrange乘子
%K 摩擦
%K 粒子群算法
%U http://gclx.tsinghua.edu.cn/CN/abstract/abstract5612.shtml