%0 Journal Article %T 漂浮基柔性空间机械臂基于Backstepping控制策略设计的姿态、关节运动控制 %A 郭益深 %A 陈力 %J 工程力学 %P 165-170 %D 2009 %X 讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,漂浮基柔性空间机械臂姿态、关节协调运动的控制问题。基于假想模态法、系统动量守恒关系及拉格朗日第二类方程,建立了漂浮基柔性空间机械臂的二阶非线性系统动力学方程。以此为基础,采用Backstepping控制策略,设计了漂浮基柔性空间机械臂载体姿态与机械臂各关节协调运动的Backstepping控制方案。提出的控制方案使系统满足了李雅普诺夫稳定性理论条件,并保证了系统具有全局意义下的渐进稳定性。一个平面漂浮基柔性空间机械臂的系统数值仿真,证实了此控制方案的有效性。 %K 漂浮基 %K 柔性空间机械臂 %K 假想模态法 %K Backstepping控制 %K 渐进稳定 %U http://gclx.tsinghua.edu.cn/CN/abstract/abstract389.shtml