%0 Journal Article
%T 力矩受限的柔性关节空间机器人的鲁棒模糊滑模控制
%A 谢立敏
%A 陈力
%J 工程力学
%P 298-304
%D 2013
%R 10.6052/j.issn.1000-4750.2012.05.0323
%X 讨论了力矩受限情况下具有柔性关节、外部扰动和参数不确定的漂浮基空间机器人系统的动力学建模、运动控制和柔性振动抑制。利用拉格朗日方程和系统的动量、动量矩守恒关系建立系统动力学方程。并基于奇异摄动理论，将系统分解为独立时间尺度的慢变子系统和快变子系统。针对慢变子系统，设计了一种基于双曲正弦函数的鲁棒模糊滑模控制方法，该方法不需要知道系统的精确模型，能够补偿柔性关节带来的系统转角误差，实现空间机器人期望运动轨迹的渐进跟踪。双曲正弦函数的运用有效地降低了控制力矩的幅值，从而使得控制系统能够适应空间实际中力矩受限的情况。而针对快变子系统，设计了速度差值反馈控制方法以抑制柔性关节引起的系统振动，保证系统的稳定性。仿真结果证明了该文所提出的混合控制方法的有效性。
%K 漂浮基空间机器人
%K 力矩受限
%K 柔性关节
%K 奇异摄动
%K 鲁棒
%K 模糊
%K 滑模
%U http://gclx.tsinghua.edu.cn/CN/abstract/abstract7475.shtml