%0 Journal Article
%T 空间柔性操作臂的动力学/控制耦合特性研究
%A 褚
%A 明
%A 贾庆轩
%A 孙汉旭
%A 张晓东
%A 姚福生
%J 北京邮电大学学报
%P 98-102
%D 2008
%R 10.13190/jbupt.200803.98.279
%X 采用哈密顿模型，对关节处含谐波减速器的空间柔性操作臂的动力学特性进行了研究.在考虑谐波减速器柔性效应的前提下，分析臂杆运动过程中的动态约束类型，得到了包含系统控制参量和谐波减速器刚度系数的模态频率和振型方程.综合关节和臂杆的柔性，建立了耦合系统控制律的动力学方程.通过仿真计算不同控制参数下系统的动力学响应，验证所建系统动力学模型的有效性.
%K 柔性操作臂
%K 哈密顿体系
%K 动态约束
%K 动力学
%U http://www.buptjournal.cn/CN/abstract/abstract501.shtml