%0 Journal Article
%T 球形巡检机器人的动态平衡控制
%A 刘大亮
%A 孙汉旭
%A 贾庆轩
%A 郑一力
%J 北京邮电大学学报
%P 54-57
%D 2008
%R 10.13190/jbupt.200806.54.202
%X 提出一种解决球形巡检机器人动态平衡控制的方法．利用微分同胚和输入变换建立级联非线性系统模型，设计了基于sigmoidal函数的状态反馈控制律．该方法能够保证闭环系统的状态全局渐近收敛到期望的邻域内．仿真和实验结果表明该方法可行．
%K 球形机器人
%K 巡检机器人
%K 动态平衡
%U http://www.buptjournal.cn/CN/abstract/abstract833.shtml