%0 Journal Article
%T 空间一般6R机械手位置反解的新方法
%A 倪振松
%A 廖启征
%A 魏世民
%A 乔曙光
%A 李瑞华
%J 北京邮电大学学报
%P 29-33
%D 2009
%R 10.13190/jbupt.200902.29.nizhs
%X 将共形几何代数（CGA）和迪克逊（Dixon）结式引入串联机构逆运动分析中，对一般6R机器人的位置进行了反解.先把齐次变换矩阵转以共形几何代数形式表示，在此基础上建立了共形几何代数形式的串联6R机械手运动学方程，再通过线性消元和Dixon结式消元消去5个变元，然后对Dixon结式进一步处理，最后得到1个一元16次方程.这种算法也适用于其他具有16解的7R、1P5R和4R1C等串联机械手位置反解问题，具有一定的通用性.
%K 共形几何代数
%K 迪克逊结式
%K 6R机器人
%K 逆运动学分析
%U http://www.buptjournal.cn/CN/abstract/abstract506.shtml