%0 Journal Article
%T 基于预估补偿的手眼伺服空间机器人控制方法的研究
%A 史国振
%A 孙汉旭
%A 程时端
%A 贾庆轩
%A 张延恒
%A 吴凡
%J 北京邮电大学学报
%P 8-12
%D 2006
%R 10.13190/jbupt.2006s2.8.313
%X 针对手眼伺服空间机器人系统自主控制中，由于视觉反馈和控制算法的运算时间造成的大时滞现象对系统控制影响，提出了基于Smith预估补偿的优化机器人视觉伺服的控制方法。利用手眼反馈和关节返回的信息来估计实际情况下当前机械臂末端与目标的相对位姿，进行机器人的控制。同时根据空间机器人的具体情况，提出了固定视觉反馈时滞的方法，对系统进行了简化。该方法可消除系统的大时滞对系统控制的影响，提高了系统控制的实时性、稳定性和精度。模拟试验仿真结果验证了该方法的有效性。
%K Smith预估补偿
%K 空间机器人
%K 手眼伺服
%K 运动控制
%U http://www.buptjournal.cn/CN/abstract/abstract262.shtml