%0 Journal Article
%T 新型2CCC-4SPS角度约束并联机器人机构的运动学正解
%A 甘东明
%A 廖启征
%A 魏世民
%J 北京邮电大学学报
%P 32-35
%D 2007
%R 10.13190/jbupt.200706.32.gandm
%X 介绍了一种具有线线角度和点点距离约束的新型并联机构——角度约束并联机构（2CCC-4SPS），对自由度和运动学正解进行了研究；通过Sylvester结式及Groebner基的原理导出了位置正解输入输出方程，得出32组位置正解，并使用数值算例验证了其全部解。
%K 广义Stewart
%K 平台
%K 角度约束
%K 运动学正解
%U http://www.buptjournal.cn/CN/abstract/abstract416.shtml