%0 Journal Article
%T 三肢体机器人运动分析及规划
%A 樊继壮
%A 朱延河
%A 赵
%A 杰
%A 蔡鹤皋
%J 北京邮电大学学报
%P 57-61
%D 2008
%R 10.13190/jbupt.200801.57.fanjzh
%X 针对一种腿臂机构功能融合设计的三肢体机器人，将其肢体操作模式作为移动模式下的特殊状态进行分析，将机器人整体的运动学分析分解为各肢体分别作为站立腿和摆动腿的运动学组合问题，实现了机器人2种工作模式运动学模型的统一，并分别进行了规划.通过机器人步态运动仿真验证了理论分析的正确性，为机器人控制器的设计提供了理论基础.
%K 腿臂融合
%K 步行机器人
%K 运动学
%K 运动规划
%U http://www.buptjournal.cn/CN/abstract/abstract461.shtml