%0 Journal Article
%T 空间机械臂输出反馈抗饱和PID控制算法设计
%A 张晓东
%A 胡成威
%A 孙汉旭
%A 贾庆轩
%J 北京邮电大学学报
%P 19-22
%D 2011
%R 10.13190/jbupt.201104.19.zhangxd
%X 针对输入受限影响下的空间机械臂的输出反馈全局渐进稳定控制问题，采用一类正切双曲线作为饱和函数，提出了一种新的输出反馈抗饱和非线性比〖JP9〗例-〖JP〗积〖JP9〗分-〖JP〗微分（PID）控制算法，该算法能够实现饱和非线性影响下的空间机械臂闭环全局渐进稳定控制.基于Lyapunov和LaSalle的不变集理论验证了闭环系统在平衡位置上的全局渐进稳定性，并确定保证全局渐进稳定的输入条件.通过两自由度平面机械臂仿真验证了该算法的有效性.
%K 空间机械臂
%K 抗饱和
%K 非线性比例-积分-微分
%K 全局渐进稳定
%U http://www.buptjournal.cn/CN/abstract/abstract1095.shtml