%0 Journal Article
%T 水下球形机器人BYSQ-2型的结构设计与优化
%A 兰晓娟
%A 孙汉旭
%A 贾庆轩
%A 李红义
%J 北京邮电大学学报
%P 11-14
%D 2012
%R 10.13190/jbupt.201204.11.lanxj
%X 提出了由内部配重转动机构改变姿态的水下球形机器人BYSQ-2型的结构设计与优化方法.根据BYSQ-2型的构型方案与设计指标设计水下球形机器人的机械结构，在确定推进器的型号之后，首先根据海军部系数原则对导管内径尺寸进行优化设计；然后根据整体平衡原则进行结构对称性设计与配重质量优化设计；最后根据计算结果制作BYSQ-2型样机，样机水池实验结果表明其性能达到了设计要求.
%K 水下球形机器人
%K 构型
%K 导管内径
%K 配重质量
%U http://www.buptjournal.cn/CN/abstract/abstract1341.shtml