%0 Journal Article
%T 机器人运动学参数递推标定方法
%A 陈钢
%A 贾庆轩
%A 李彤
%A 孙汉旭
%J 北京邮电大学学报
%P 28-32
%D 2013
%R 10.13190/jbupt.201302.28.cheng
%X 为了获得准确的机器人运动学参数,提出了一种机器人运动学参数递推标定方法.基于机器人运动学模型,建立了相邻连杆局部坐标系误差模型,进而提出了从末端连杆坐标系至基坐标系进行运动学参数递推标定的方法.以八自由度机器人为研究对象,在利用激光跟踪仪建立连杆坐标系的基础上,通过实验验证了运动学参数递推标定方法的有效性和实用性.
%K 串联机器人
%K 运动学参数
%K 递推标定
%K 局部误差模型
%U http://www.buptjournal.cn/CN/abstract/abstract1434.shtml