%0 Journal Article
%T 1P5R医用机器人的反解算法研究
%A 于艳秋
%A 廖启征
%J 北京邮电大学学报
%P 31-35
%D 2004
%X 本文研究了一种用于病人手术的1P5R医用机器人。针对该种机器人的具体结构,提出了一种新的位置反解算法。首先建立6个简单的运动学方程,经过消元后得到了一个一元12次多项式方程。说明在该种特殊情况下机器人的位置反解最多存在12个根,最后用数值算例进行了验证。
%K 1P5R机器人
%K 位置反解
%K 运动学方程
%U http://www.buptjournal.cn/CN/abstract/abstract2271.shtml