%0 Journal Article
%T FUZZY CONTROL STRATEGY APPLIED TO ADJUSTMENT OF FRONT STEERING ANGLE OF A 4WSD AGRICULTURAL MOBILE ROBOT
%A HENRY BORRERO GUERRERO
%A RAFAEL BUENO SAMPAIO
%A MARCELO BECKER
%J L芍mpsakos
%D 2012
%I Fundaci車n Universitaria Luis Amig車
%X Este trabajo presenta los resultados preliminares de la estrategia de control basada en l車gica difusa, proyectada para el sistema de direcci車n del proyecto Agribot, que consiste en un robot m車vil aut車nomo con ruedas en escala real dotado de direcci車n a las cuatro ruedas motrices independientes (4WSD). Se presenta un dise o preliminar de un controlador difuso aplicado a 芍ngulo de direcci車n frontal, utilizando una planta multivariable que incorpora el modelo lineal simplificado de la din芍mica lateral de un veh赤culo, cuya entrada es la combinaci車n lineal de los 芍ngulos de direcci車n trasera como delantera. Se eligi車 como estrategia el control difuso debido a que proporciona una forma flexible para desplegar los sistemas embebidos. Las simulaciones se usan para ilustrar el rendimiento del controlador dise ado. Se acudi車 a la geometr赤a Ackerman para trazar el 芍ngulo de direcci車n delantera que permite que el veh赤culo funcione correctamente en una maniobra dada la preservaci車n de un nivel m赤nimo de estabilidad y maniobrabilidad. El objetivo es establecer una relaci車n entre la entrada de 車rdenes de direcci車n y los comandos de control a los actuadores de modo que es posible ajustar la actitud de los actuadores sobre el eje de movimiento, como el cambio de trayectoria
%U http://www.funlam.edu.co/revistas/index.php/lampsakos/article/view/842