%0 Journal Article
%T A Linear Method for the PnP Problem<br>PnP问题的线性求解算法
%A WU Fu-Chao
%A HU Zhan-Yi
%A <br>吴福朝
%A 胡占义
%J 软件学报
%D 2003
%I 
%X 经典的PnP(3(n(5)问题从本质上来说是非线性的,不但具有多解性而且对图像点的位置误差极为敏感.经典PnP问题仅涉及一幅图像,针对机器人导航中的实际需求,将PnP问题扩展到了摄像机作平移运动下的两幅图像的情况,并研究探讨了在这种情况下PnP问题的线性求解方法,主要结果有:给定平移运动下n个控制点的两幅图像,(1) 当n＝3时,可线性求解摄像机的方位以及摄像机内参数的两个尺度因子;(2) 当n4时,不仅可以线性求解摄像机的方位,而且能够确定摄像机的所有内参数.也就是说,给定平移视点下的两幅控制点图像,可以线性求解摄像机未标定的PnP问题.结果具有一定的理论意义和应用价值.
%K PnP problem
%K camera intrinsic parameter
%K camera pose<br>PnP问题
%K 摄像机内参数
%K 摄像机方位
%U http://www.alljournals.cn/get_abstract_url.aspx?pcid=5B3AB970F71A803DEACDC0559115BFCF0A068CD97DD29835&cid=8240383F08CE46C8B05036380D75B607&jid=7735F413D429542E610B3D6AC0D5EC59&aid=425EB69CE6AA29D8&yid=D43C4A19B2EE3C0A&vid=F3583C8E78166B9E&iid=38B194292C032A66&sid=6D25DD85174CF6DB&eid=2A22E972FD97071B&journal_id=1000-9825&journal_name=软件学报&referenced_num=0&reference_num=20