%0 Journal Article
%T 利用位置正解分析并联机构奇异分布规律
%A 韩先国
%A 陈五一
%J 自然科学进展
%D 2005
%I 
%X 利用位置正解分析了并联机构奇异的分布规律.首先采用数值法求出了并联机构所有位置正解构型；然后分析了并联机构奇异与构型空间的关系；接着给出奇异的判别标准Jacobi矩阵的求法；最后沿着构型空间的边界分析了并联机构奇异的分布规律.结论对并联机构的运动控制及规划具有重要意义.
%K 并联机构
%K 奇异曲面
%K 位置正解
%K 构型空间
%U http://www.alljournals.cn/get_abstract_url.aspx?pcid=01BA20E8BA813E1908F3698710BBFEFEE816345F465FEBA5&cid=96E6E851B5104576C2DD9FC1FBCB69EF&jid=504AF8C1E5476CA7C4EC9DF6FEAC14AC&aid=CAFA143390700528&yid=2DD7160C83D0ACED&vid=23CCDDCD68FFCC2F&iid=94C357A881DFC066&sid=250DF325A002B9CC&eid=20C9FB8C7B4A22AD&journal_id=1002-008X&journal_name=自然科学进展&referenced_num=0&reference_num=10