%0 Journal Article
%T 多指抓取内力的简单算法
%A 李家炜
%A 胡海鹰
%A 王滨
%A 王捷
%J 自然科学进展
%D 2005
%I 
%X 根据外界干扰力所引起的最大指尖力变化，可以计算出稳定抓取所需要的最小内力.文中对多面体的多指抓取规划问题提出一种简单算法，可以计算抓取所需最小内力，在保证计算精度的情况下大大减少计算量. 通过两个算例验证了该方法的有效性.
%K 多指抓取
%K 抓取规划
%K 内力
%U http://www.alljournals.cn/get_abstract_url.aspx?pcid=01BA20E8BA813E1908F3698710BBFEFEE816345F465FEBA5&cid=96E6E851B5104576C2DD9FC1FBCB69EF&jid=504AF8C1E5476CA7C4EC9DF6FEAC14AC&aid=703591923287EDAC&yid=2DD7160C83D0ACED&vid=23CCDDCD68FFCC2F&iid=B31275AF3241DB2D&sid=EED44B83FAB71309&eid=0B52E912EAFE3700&journal_id=1002-008X&journal_name=自然科学进展&referenced_num=1&reference_num=7