%0 Journal Article
%T 一种空间3自由度并联机器人的工作空间和转动能力分析
%A 刘辛军
%A 汪劲松
%A 王启明
%A 李铁民
%J 自然科学进展
%D 2005
%I 
%X 研究一种空间3自由度并联机器人(HANA)的工作空间和转动能力.该机器人由定平台、动平台和三个连接支链组成,其动平台相对于定平台具有2个移动和1个转动自由度.该机器人具有以下特性:工作空间内无奇异;单自由度铰链结构和高转动能力.其具有显式封闭解的运动学反解有利于用几何方法表达其工作空间.文中首先分析其定姿态和可达工作空间;然后定义了一种评价转动能力的性能指标,并用该指标详细考查了该并联机器人的转动能力特性;最后得出了转动能力性能指标在其工作空间内的分别,这有助于进一步了解该机器人在工作空间内每一点的转动能力.该并联机器人可以广泛地应用在工业机器人、飞行模拟器、微型机器人和并联机床等行业.
%K 并联机器人
%K 奇异形位
%K 转动能力
%K 工作空间
%K 运动学
%U http://www.alljournals.cn/get_abstract_url.aspx?pcid=01BA20E8BA813E1908F3698710BBFEFEE816345F465FEBA5&cid=96E6E851B5104576C2DD9FC1FBCB69EF&jid=504AF8C1E5476CA7C4EC9DF6FEAC14AC&aid=E13A33589207B05E&yid=2DD7160C83D0ACED&vid=23CCDDCD68FFCC2F&iid=0B39A22176CE99FB&sid=D2742EEE6F4DF8FE&eid=1D67BE204FBF4800&journal_id=1002-008X&journal_name=自然科学进展&referenced_num=8&reference_num=14