%0 Journal Article
%T MATHEMATICAL MODELING FOR THE BIPED ROBOT WITH HIGH DEGREES OF FREEDOM AND THE GAIT CONTROL<br>高自由度双足机器人数学模型及步行控制研究
%A HAO Wenrui
%A LIU Chang
%A <br>郝文瑞
%A 刘畅
%J 力学与实践
%D 2006
%I 
%X 基于ZMP理论及位姿矩阵,采用了相对重心以及相对坐标系的数学描述方法,对17自由度双足机器人步行稳定性控制进行数学建模研究．所建立的数学模型能够描述机器人稳定性控制．并经过Matlab数学计算和仿真研究,验证了所建立的模型可以描述双足机器人的步行规律,在理论上达到了双足机器人步行稳定性的控制目的．最后通过VC 把整个模型封装成一个可视化系统,便于将所研究的模型应用到实际的控制中,为未来机器人的实时控制的研究提供了技术支持．
%K gait stability control
%K mathematic modeling
%K ZMP
%K genetic algorithms<br>步行控制
%K 数学建模
%K 零力矩点
%K 遗传算法
%U http://www.alljournals.cn/get_abstract_url.aspx?pcid=6E709DC38FA1D09A4B578DD0906875B5B44D4D294832BB8E&cid=5D344E2AD54D14F8&jid=0BF5C9FB031A532ED0A6D99DC4F6181A&aid=2D16DB1821CF3FC6&yid=37904DC365DD7266&vid=D3E34374A0D77D7F&iid=B31275AF3241DB2D&sid=CB423C9A71560A74&eid=AA76E167F386B6B3&journal_id=1000-0879&journal_name=力学与实践&referenced_num=1&reference_num=3