%0 Journal Article
%T Path tracking of a mobile robot using inertial measurement unit<br>采用惯性测量单元的移动机器人轨迹跟踪方法研究
%A ZHANG Chi
%A <br>张弛
%J 控制理论与应用
%D 2013
%I 
%X 对于非完整移动机器人的轨迹跟踪控制已有很多方法提出, 但是这些方法或者是基于动力学模型或者是采用复杂的运动学模型, 对于缺少强大计算设备且需要实时控制的工程应用是不适合的. 本文针对非完整移动机器人提出了一种基于比例微分(proportional-differential, PD)控制器的实时轨迹跟踪控制方法. 该方法运行在40MHz的嵌入式控制器上的控制周期只有1～2 ms. 通过将一个用于直流电机控制的非线性PID 速度控制器与提出的轨迹控制器进行集成, 实现了一个轮式移动机器人的运动控制. 机器人轨迹跟踪实验系统中采用微机电系统(micro electro-mechanical system, MEMS)惯性测量单元检测轮式移动机器人的偏航角, 实验结果验证了提出方法的有效性.
%K trajectory tracking
%K PD controller
%K wheeled mobile robot<br>轨迹跟踪
%K PD控制器
%K 轮式移动机器人
%U http://www.alljournals.cn/get_abstract_url.aspx?pcid=5B3AB970F71A803DEACDC0559115BFCF0A068CD97DD29835&cid=8240383F08CE46C8B05036380D75B607&jid=970898A57DFC021F93AB51667BAED7F7&aid=45C3055B885449A5B261ED9B0AA8B874&yid=FF7AA908D58E97FA&vid=340AC2BF8E7AB4FD&iid=38B194292C032A66&sid=4F0B2F798E08B761&eid=1E9426A299DC9FFD&journal_id=1000-8152&journal_name=控制理论与应用&referenced_num=0&reference_num=0