%0 Journal Article
%T Selection of uncertainty weighting function for decentralized subsystems of an electrical Stewart platform<br>电动Stewart平台分散子系统不确定性加权函数选择
%A FU Shao-wen
%A YAO Yu
%A HAN Lei
%A <br>傅绍文
%A 姚 郁
%A 韩 蕾
%J 控制理论与应用
%D 2009
%I 
%X 以降低电动Stewart平台两输入两输出子系统不确定性描述的保守性为目的, 提出一种不确定性加权函数选择方法. 首先通过机理分析, 确定以反馈形式来描述平台子系统中低频的结构不确定性, 并得到具有3个待定参数的加权函数. 然后给出标称模型输出与实验数据相匹配的条件, 由此利用实验数据优化加权函数中的待定参数.最后为方便控制器设计, 将系统不确定性描述化为统一的表达形式. 所提方法在描述系统不确定性时, 尽可能将模型中的已知部分分离出来, 并通过实验数据优化加权函数中的待定参数, 从而使得不确定性描述的保守
%K Stewart platform
%K model uncertainty
%K weight function
%K robust control<br>Stewart平台
%K 模型不确定性
%K 加权函数
%K 鲁棒控制
%U http://www.alljournals.cn/get_abstract_url.aspx?pcid=5B3AB970F71A803DEACDC0559115BFCF0A068CD97DD29835&cid=8240383F08CE46C8B05036380D75B607&jid=970898A57DFC021F93AB51667BAED7F7&aid=6AA96C27B2F025CF42B59D63923E0C85&yid=DE12191FBD62783C&vid=96C778EE049EE47D&iid=E158A972A605785F&sid=BFB86B6ED3A99B9D&eid=A4E67967A1AB25F0&journal_id=1000-8152&journal_name=控制理论与应用&referenced_num=0&reference_num=7