%0 Journal Article
%T Hybrid model-predictive-control for mechanical system with backlash<br>含间隙机械系统的混杂模型预测控制器
%A DONG Ling-xun
%A DOU Li-hu
%A CHEN Jie
%A XIA Yuan-qing
%A <br>董领逊
%A 窦丽华
%A 陈杰
%A 夏元清
%J 控制理论与应用
%D 2009
%I 
%X 研究含间隙机械系统的混杂模型预测控制问题.首先,将含间隙机械系统的运行模式分为"间隙模式"和"接触模式".其次,建立了含间隙机械系统的混杂分段仿射 (PWA)模型.然后,利用模型预测控制 (MPC)的方法对约束PWA系统的最优控制进行求解,通过动态规划与多参数二次规划方法,得到了MPC的离线解.最后,通过将分段二次 (PWQ)Lyapunov函数的求解转换成半正定规划,找到了确保闭环控制稳定性的PWQ Lyaplanov函数.跟踪参考速度的实验结果表明,混杂模型预测控制器对含间隙机械系统的跟踪控制具有较好的效果,能够满足小采样时间系统的实时控制要求.
%K hybrid model predictive control
%K backlash mode
%K PWA model
%K dynamic programming<br>混杂模型预测控制
%K 间隙模式
%K PWA模型
%K 动态规划
%U http://www.alljournals.cn/get_abstract_url.aspx?pcid=5B3AB970F71A803DEACDC0559115BFCF0A068CD97DD29835&cid=8240383F08CE46C8B05036380D75B607&jid=970898A57DFC021F93AB51667BAED7F7&aid=022A12A8BCC3C3811B9B368094A58130&yid=DE12191FBD62783C&vid=96C778EE049EE47D&iid=59906B3B2830C2C5&sid=9129323FE7AA9847&eid=83525804D8B40525&journal_id=1000-8152&journal_name=控制理论与应用&referenced_num=0&reference_num=8