%0 Journal Article
%T 鲁棒控制基准设计问题:倒立摆控制
%A 申铁龙
%A 梅生伟
%A 王宏
%A 陈增强
%J 控制理论与应用
%D 2003
%I 
%X 1　系统概述本系统由水平移动的小台车及由其支撑的单节倒立摆构成 .控制输入量是拖动小台车的直流伺服电机的电枢电压 ,被控制量是摆的偏角和小台车的位移 .系统的构成示意如图 1.图 1　系统示意图2　系统的运动方程2 .1驱动电机记电枢电压和电流分别为v(t) (V)和ia(t) (A) ,则电机的动态方程为Raia(t) +Ladiadt(t) +KEω(t) =v(t) ,(1)τ(t) =KTia(t) . (2 )其中Ra(Ω)和La(H)分别为电枢电阻和电枢电感 ,KE(Vs/rad)为反向电势系数 ,KT(Nm/A)为力矩系数 ,一般可取KE =KT.ω(t) (rad/s)表示电机的转子的角速度 ,τ(t) (Nm)为电机…
%K 鲁棒控制
%K 基准设计问题
%K 倒立摆控制
%K 状态反馈控制器
%K 闭环系统
%U http://www.alljournals.cn/get_abstract_url.aspx?pcid=5B3AB970F71A803DEACDC0559115BFCF0A068CD97DD29835&cid=8240383F08CE46C8B05036380D75B607&jid=970898A57DFC021F93AB51667BAED7F7&aid=839764FD00855134&yid=D43C4A19B2EE3C0A&vid=A04140E723CB732E&iid=B31275AF3241DB2D&sid=3A9B6DFDAB34D091&eid=3A9B6DFDAB34D091&journal_id=1000-8152&journal_name=控制理论与应用&referenced_num=25&reference_num=6