%0 Journal Article
%T Practical Stabilization of Nonholonomic Chained Form Systems with State Constraints<br>状态受限的非完整链式系统的实际镇定
%A WANG Chaoli
%A TAN Dalong
%A WANG Yuechao
%A <br>王朝立
%A 谈大龙
%A 王越超
%J 控制理论与应用
%D 2002
%I 
%X 考虑了状态受限的非完整单链式系统的实际镇定问题. 利用链式系统的特殊结构设计了两步控制算法. 该方法能够使闭环系统的状态最终收敛到原点的任意小邻域中, 且若系统初值小于任意正数M, 那么除了一个收敛到零的状态变量外, 其余状态变量在整个实际镇定过程中均小于正数 (1+ε)M, 其中ε可事先任意小. 最后对平面移动机器人进行了仿真, 验证了所给方法的有效性.
%K state constraints
%K chained form system
%K wheeled mobile robot
%K practical stabilization<br>状态受限
%K 链式系统
%K 移动机器人
%K 实际镇定
%U http://www.alljournals.cn/get_abstract_url.aspx?pcid=5B3AB970F71A803DEACDC0559115BFCF0A068CD97DD29835&cid=8240383F08CE46C8B05036380D75B607&jid=970898A57DFC021F93AB51667BAED7F7&aid=7AEFC3162E0312B7&yid=C3ACC247184A22C1&vid=2A8D03AD8076A2E3&iid=0B39A22176CE99FB&sid=273ADA1BCEFE8C00&eid=9F8C5EF901EA1E7E&journal_id=1000-8152&journal_name=控制理论与应用&referenced_num=0&reference_num=4