%0 Journal Article
%T Robust control of systems with unstable zero-dynamics<br>不稳定零动态系统的鲁棒控制
%A ZHANG Jing
%A WANG Guang-xiong
%A HE Zhen
%A <br>张　静
%A 王广雄
%A 何　朕
%J 控制理论与应用
%D 2005
%I 
%X 不稳定零动态系统的特点是存在不稳定模态.不稳定零动态与不稳定模态有联系但并不等同,不稳定零动态具有不变性,而不稳定模态则是可以被镇定的.采用复合控制,用快速回路直接对不稳定子系统进行镇定,而对于取输出进行反馈的慢变回路来说,将快速回路的动特性作为未建模动态而采用常规的鲁棒控制方法进行设计.整个设计具有鲁棒性.以小车-倒摆系统为例对设计过程作了详细的说明.
%K unstable zero-dynamics
%K non-minimum-phase nonlinear systems
%K robust control<br>不稳定零动态
%K 非最小相位非线性系统
%K 鲁棒控制
%U http://www.alljournals.cn/get_abstract_url.aspx?pcid=5B3AB970F71A803DEACDC0559115BFCF0A068CD97DD29835&cid=8240383F08CE46C8B05036380D75B607&jid=970898A57DFC021F93AB51667BAED7F7&aid=176CC9C4CB97484C&yid=2DD7160C83D0ACED&vid=BC12EA701C895178&iid=CA4FD0336C81A37A&sid=5D71B28100102720&eid=4F2F18DD6F870C2C&journal_id=1000-8152&journal_name=控制理论与应用&referenced_num=0&reference_num=6