%0 Journal Article
%T Modified control of tail fin servo system of robot-fish<br>基于机器鱼尾鳍推进伺服系统的改进控制算法
%A ZHANG Yi
%A DENG Hao-wen
%A LIU Hong-chang
%A FU Wen-yong
%A <br>张毅
%A 邓皓文
%A 刘洪昌
%A 付文勇
%J 重庆邮电大学学报(自然科学版)
%D 2009
%I 
%X 机器鱼多关节尾鳍受外界负载变化及伺服系统机械结构本身特性的影响会使速度和位置曲线失真,从而影响机器鱼的推进效率.针对机器鱼的尾部推进伺服系统的性能需求,分别用PI(比例-积分)控制器和IP(积分-比例)控制器对直流伺服系统模型建立PWM驱动数字型调速系统.并对PI和IP这2种控制方式的性能进行分析和比较.通过仿真实验表明,IP控制比PI控制性能优良,能满足机器鱼推进系统的需要.
%K 机器鱼
%K 直流伺服系统
%K 积分-比例控制
%U http://www.alljournals.cn/get_abstract_url.aspx?pcid=01BA20E8BA813E1908F3698710BBFEFEE816345F465FEBA5&cid=96E6E851B5104576C2DD9FC1FBCB69EF&jid=5C2694A2E5629ECD6B59D7B28C6937AD&aid=9C03141DD5B4019B2E9CCA3515B24A13&yid=DE12191FBD62783C&vid=659D3B06EBF534A7&iid=CA4FD0336C81A37A&sid=06EA2770E96C5402&eid=7AA74D31F1FF2DCE&journal_id=1673-825X&journal_name=重庆邮电大学学报(自然科学版)&referenced_num=0&reference_num=7